NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_dnn_inference
📦 オープンソースプロジェクトNVIDIA-ISAAC-ROS
NVIDIA TensorRTとTritonを活用した、ROS 2向け高性能DNN推論パッケージ。
isaac_ros_dnn_inferenceリポジトリは、ROS 2エコシステム内でディープラーニングモデルをデプロイするための堅牢なフレームワークを提供します。NVIDIAのハードウェアアクセラレーションライブラリを活用することで、高レベルなロボットミドルウェアと低レベルなGPU演算の橋渡しを行います。本パッケージは、最適化されたモデル実行のためのTensorRTと、柔軟なモデル管理のためのTriton Inference Serverをサポートしています。主な特徴として、ROS 2メッセージ型とのシームレスな統合、多様なモデルフォーマットへの対応、CPUとGPU間のデータ転送オーバーヘッドを最小限に抑える最適化パイプラインが挙げられます。物体検出、セグメンテーション、分類など、自律型マシンに求められる厳しい要件を処理できるよう設計されており、現代のロボティクス開発に必要なモジュール性と拡張性を維持しています。電力制限のあるJetsonモジュールから高性能ワークステーションまで、一貫した高速推論パフォーマンスを実現します。
💡ハイライト
- ├─TensorRTおよびTritonの統合
- ├─Jetsonおよびx86_64 GPU対応
- └─最適化されたROS 2パイプライン
🎯対象
- ├─ロボット工学エンジニア
- ├─AI研究者
- └─組み込みシステム開発者